Minimalziel
Aufgabe:
Abstandsmessung mit 𝑓Mess = 1 𝐻𝑧 mit einem Timer-Interrupt realisieren
Hinweise:
Konfiguration des Timers mit Interrupt:
TCCR1A, TCCR1B und TCCR1C: Normal Port Operation, Kein PWM, CTC-Modus, richtigen Prescaler
OCR1A: Zähldauer 𝑇𝑇𝑖𝑚𝑒𝑟=1𝑠
Maskierung setzen
1. Zusatzaufgabe
Aufgabe:
Variieren Sie 𝑓Mess auf andere Werte. Reduzieren und Vergrößern Sie die Messfrequenz z. B. jeweils um Faktor 4. Nutzen Sie dafür unterschiedliche Lösungswege.
2. Zusatzaufgabe
Aufgabe:
Programmieren Sie den Pin-Interrupt nach, der in der Vorlesung vorgeführt worden ist.
Hinweise:
Der Interrupt soll ausgelöst werden, wenn sich Pin D2 von LOW auf HIGH ändert.
3. Zusatzaufgabe
Aufgabe:
Fassen Sie die Quellcodes zur Abstandsmessung und zur Kollisionserkennung zu einem Code zusammen, der später auf dem Roboter präsentiert wird.