Aufgaben

Minimalziel

Aufgabe:

Abstandsmessung mit 𝑓Mess = 1 đ»đ‘§ mit einem Timer-Interrupt realisieren

Hinweise:

Konfiguration des Timers mit Interrupt:

TCCR1A, TCCR1B und TCCR1C: Normal Port Operation, Kein PWM, CTC-Modus, richtigen Prescaler

OCR1A: ZĂ€hldauer 𝑇𝑇𝑖𝑚𝑒𝑟=1𝑠

Maskierung setzen

1. Zusatzaufgabe

Aufgabe:

Variieren Sie 𝑓Mess auf andere Werte. Reduzieren und VergrĂ¶ĂŸern Sie die Messfrequenz z. B. jeweils um Faktor 4. Nutzen Sie dafĂŒr unterschiedliche Lösungswege.

2. Zusatzaufgabe

Aufgabe:

Programmieren Sie den Pin-Interrupt nach, der in der Vorlesung vorgefĂŒhrt worden ist.

Hinweise:

Der Interrupt soll ausgelöst werden, wenn sich Pin D2 von LOW auf HIGH Àndert.

3. Zusatzaufgabe

Aufgabe:

Fassen Sie die Quellcodes zur Abstandsmessung und zur Kollisionserkennung zu einem Code zusammen, der spÀter auf dem Roboter prÀsentiert wird.